Якщо бінарний протокол, то можна скористатись бібліотекою Indy. Кидаєте на форму TIdTCPClient, прописуєте параметри, і потім десь один раз робите IdTCPClient1.Connect. А кожного разу, коли треба відправити команду, робите IdTCPClient1.IOHandler.Write(...) і IdTCPClient1.IOHandler.WriteBufferFlush. Параметри Write залежно від ваших вподобань. Це може бути потік, буфер, будь що. Зчитування можна повісити на таймер, типу такого:
while IdTCPClient1.IOHandler.Readable(1) do
... := IdTCPClient1.IOHandler.ReadByte;
Зчитування безперервним потоком байт є трохи проблематичним, бо за один раз ви можете прочитати лише частину пакету інформації, або одразу кілька пакетів. Вам треба буде самому розбиратися, де там кінець одного пакету, а де початок наступного, і склеювати шматочки. Хоча якщо протокол зроблений нормально, то у кожного пакету є обов'язковий заголовок, в якому прописана його довжина, тому розібратись не важко. Також можна аналізувати затримку з часу отримання останніх даних. Приміром, якщо пройшло уже п'ять хвилин з останнього читання, то напевне кінець попереднього пакету загубився, і щойно отримані дані це уже новий пакет.
Якщо протокол простий, то можна використати TIdCmdTCPClient, який допоможе вам парсити команди та їх аргументи.
Також зверніть увагу на події цих компонентів. Вони допоможуть правильно опрацювати неочікуваний обрив зв'язку і таке інше.
