можна почитати уроки DI-HALT "AVR учебный курс" там э про ОС на контролері AVR, але шо б назвати шо то ОС і багатозадачність, то треба добавити псевдо.
На данний момент мій проект на ARM AT91RM9200 замороженний, в звязку з політичними умовами, я портував NetBSD, ось по цій статті Porting NetBSD to a new ARM SoC там детально прочитав, що робити, які бувають випадки, що і для чого які файли треба, але в командах є незначні зміни, якщо ви зібрались щось в подібній статті робити.
розробляли проект з нуля, має бути 512 оперативної памяті та з флешки робити. Довго писати. Схеми підключення можна дивитись в даташіті, вони нічим майже не відрізняються від інших, тому всі схеми майже однакові.
Звертати в першу чергу на даташіт і особливості чіпа (порти, шина, карту памяті ... ), потім на те що потрібно реалізувати, USB, COM, debug порти, чи ЖК екран .... задачі бувають різними.